奥，原来是这样呀，那我认为，你的控制系统，对6RA70而言功能用得太少了，实际上PLC承担的任务是不是太重了？
也许我是个外行，或者理解错误。首先我认为你的PLC输出的不是线速度给定，而是线速度的调节输出信号，作为储线器转速给定的输入信号进入6RA70装置，对于你的调节系统就成了3环控制，线速度调节在外；储线器转速调节在中；电机电流在内。3环系统有参数匹配问题，弄不好会引起某一环节的震荡，而且系统的电惯性大，稳定时间长。其次，你的电流限幅也由外部给定，他也是一个不确定的（根据张力变化的）给定值，动态时“大家”都在动，系统不好稳定的。
为什么不充分的利用6RA70装置内部的调节功能，外部仅给定相对稳定的信号呢？这样可以提高系统的快速性和稳定性。这仅仅是我的看法呀。