1.用S7对ADI4硬件进行组态，注意组态时的同步时序。

2.选将硬件地址选择正确后，用S7传入硬件组态值。

注意硬件组态中的TTL编码器设定，如果选择了，但并没有接编码器，这时系统没有输出驱动准备好信号,并且机床没有报警。
动轴时，只会出现，等待使能。

DB3*.DBX93.5 "Axis1-X".E_MotOK Drive ready

DB31.DBX 21.7 "Axis1-X".A_PulseEnable Pulse enable BOOL

a DB3*.DBX93.5
= DB31.DBX21.7

3.将组态中，生成的4个轴地址分别填入到机床参数：

N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[0]=258 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[1]=276 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[2]=294 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[3]=312 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[4]=332 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[5]=350 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[6]=368 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[7]=386 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[8]=1023 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13050 $MN_DRIVE_LOGIC_ADDRESS[9]=404 !逻辑驱动地址（每1个ADI4，仅需填4个轴I/O组态地址）
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[0]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[1]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[2]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[3]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[4]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE[5]=3 !ProfibusDP的标准信息类型
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[0]='Hf' !使用DP功能
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[1]='Hf' !使用DP功能
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[2]='Hf' !使用DP功能
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[3]='Hf' !使用DP功能
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[4]='Hf' !使用DP功能
N13070 $MN_DRIVE_FUNCTION_MASK[5]='Hf' !使用DP功能
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[0]=4 !驱动类型Profibus
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[1]=4 !驱动类型Profibus
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[2]=4 !驱动类型Profibus
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[3]=4 !驱动类型Profibus
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[4]=4 !驱动类型Profibus
N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[5]=4 !驱动类型Profibus

4.设定模拟量输出的电压比例和电机额定转速
32250 N32250 $MA_RATED_OUTVAL[0,AX1]=100 !!额定输出电压

5.根据实际轴所用的ADI4端口号输入；或者直接调整参数13050中轴的I/O组态地址值后，将md30220按顺序填入。
30220 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR[0,AX3]=4 !实际值赋值：驱动编号/测量电路编号(根据所用轴相应逻辑地址号设定) Actual value assignment: Drive number/measuring circuit number
30220 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR[0,AX4]=3 !实际值赋值：驱动编号/测量电路编号(根据所用轴相应逻辑地址号设定) Actual value assignment: Drive number/measuring circuit number
30220 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR[1,AX3]=4 !实际值赋值：驱动编号/测量电路编号(根据所用轴相应逻辑地址号设定) Actual value assignment: Drive number/measuring circuit number
30220 N30220 $MA_ENC_MODULE_NR[1,AX4]=3 !实际值赋值：驱动编号/测量电路编号(根据所用轴相应逻辑地址号设定) Actual value assignment: Drive number/measuring circuit number

6. 激活模拟量输出功能。
30130 N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[0,AX5]=1 !设定值输出的类型（1给定值输出） Output type of setpoint

7. 根据机床实际控制类型设置编码器。

30240 N30240 $MA_ENC_TYPE[0,AX5]=1 !实际值读出的类型（1为实际位置值测量系统激活） Type of actual value sensing (actual position value)
30200 N30200 $MA_NUM_ENCS[AX1]=2 !编码器的数量(当为开环时，必须将其设为0） Number of encoders

8.设定传动比。

31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX2]=3 !负载变速箱的分母 电机与丝杠 Denominator load gearbox
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX4]=3 !负载变速箱的分母 电机与丝杠 Denominator load gearbox

31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX2]=10 !负载变速箱的分子 Numerator load gearbox
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX4]=10 !负载变速箱的分子 Numerator load gearbox


31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX1]=37 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX2]=29 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX3]=989 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX4]=1739 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX5]=585 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠
31050 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,AX7]=297 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM !负载变速箱的分母 电机与丝杠

31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX1]=19 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX2]=15 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX3]=374 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX4]=998 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX5]=1000 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子
31060 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,AX7]=418 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA !负载变速箱的分子



31070 N31070 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_DENOM[0,AX5]=1 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_DENOM !测量变速箱的分母 电机与编码器
31070 N31070 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_DENOM[1,AX5]=1000 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_DENOM !测量变速箱的分母 电机与编码器

31080 N31080 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA[0,AX5]=1 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA !测量变速箱的分子
31080 N31080 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA[1,AX5]=585 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA !测量变速箱的分子


9.