不需要模板，看说明书自己写：
根据说明书，编码器反馈回16位数据位，10位角度值，6位转数值
目前不清楚转数在前还是在后，凭经验应该是：前10位是角度值，后6位是转数值，如果发现不对反过来就是了，也很快。
把编码器的各个pin接到你的DI模块，假如你的模块连续的16位，地址是i100.0~i101.7(注意pin1~8要接到i101.1~i101.7，pin9~16接到i100.0~i100.5)，这样编码器的值就存储在iw100里了。那么
转数值就是：L iw100,srw 10，T mw200，右移10位取得转数值并存储在mw200里。
角度值就是：L iw100，slw 6，srw6，T mw202通过左移6位再右移6位取得角度值并存储在mw102里
注意取得的都是格雷码，再转换成二进制码就可以使用了。