PID控制。PID用于控制系统输出的轻重缓急，一般用来纠正系统的偏差值。拿斑猪去年在二楼那旮瘩举的开车追美女的例子。斑猪前面有个美女开车（这里车距就是偏差值，跟这个偏差值相关的输出量为斑猪车的油门大小），斑猪动机有问题，想追上人家，跟人家搭话。这时最拉风的追车方式为：当斑猪看到这偏差时踩油门，快要追上的时候松油门放低车速，当两辆车速度一样时刚好追到。那么P基本上决定了斑猪追上美女的时间快慢。松油门到二者车速一样时，掌握不好有可能超过了，也有可能还没追上，D值可以帮斑猪消除这种出现的偏差（D值设定太小不起作用，太大会引起输出震荡，跟斑猪追过了要减速，被甩了还要再加速道理一样）。至于I值，用于对美女车速度改变的预判，让斑猪提前作出反应，不能让美女跑了（用于对输出响应要求高的系统，不常用，也容易因干扰引起系统误动作，人家美女一抬腿，斑猪有可能认为人家要加速，自己就提前动作了）。
哎！学好自动化的人真可怕！！
一家胡言，多谢指正。请被追美女及时拨打119~