首先r参数是只读参数不能写；
其次Simotion和集成的Sinamics之间也是通过Profibus通讯的，别忘了他们之间要交互信息也是通过报文来的，因此Simotion中的程序不能直接访问Sinamics的r21，要想读到r21的值就得在报文中进行相应的配置。

Axis是Simotion中的概念，自然能直接访问参数。

其实Simotion和Sinamics Integrated 是两个东西做到了一个盒子里，他们之间用一根profibus连接了而已，而且这只发生在Simotion D中，像SimotionC中并没有Sinamics Integrated 要想访问driver的参数更加不能那么直接了。