我这做了一次全闭环具体记录如下希望对你有帮助 但我现在这返参有问题 好像找不到零脉冲 互相学习
参数：MD30230=2, 1：第一编码器；2：第二编码器
MD31000=1 0:编码器；1：光栅尺
MD31040=1 0:直接测量系统
驱动器数据及步骤：(P54～P55调试手册)
1 选择相应驱动器
2 配置-----功率部件 编码器 电机
3 编码器数据
4 用户自定义 如：bit3:信号A/B矩形
Bit 20:电压级5V
Bit12:等距零标记
5 编码器2 P0408,P0425(根据实际用测量系统----光栅)
相关参数：
MD31020为0.01 25线4倍频后，1个脉冲对应0.01mm
MD31000=0
MD31010=0.01
MD31020=250
MD31025=2046
MD31030=10.0
MD31040=1
MD36310 零脉冲监控为1时可错1次，为2时可错2次，一次以此类推
Serevo:P405[1]矩形编码器A/B信号
P407[1]线性编码器栅极分配10000
P408[1]旋转编码器线数250
P410～P423
P424[1]线性零标志距离10000
P425[1]转子零标记距离10000
返参考点作任何位置返：MD30240开始1：增量，4：绝对
MD34200=0时按返参点时直接到