我说详细点
有1 2两条悬挂线，分别由变频器U1带减速机电机M1，变频器U2带减速机电机M2驱动，两条线可以由一个启动按钮同时启停，也可以分别启停，两条线可以单独暂停
两条线上有装有旋转编码器IP，编码器信号经齿轮比，两个编码器每转一圈两条线所走的长度均为5米（忽略机械的加工误差），编码器每圈发送100个脉冲，编码器的信号是采集进400CPU的
现要求两条线上的两个点A,B保持位置一致，齐头并进
A点对应IP1的R脉冲
B点对应IP2的R脉冲
开机前A ，B位置不在一起，或过程中其中一条线暂停A ，B位置不在一起
如何先让两条线上的那两个点A,B对齐，然后如何保持让他们齐头并进
以1线为主，2线为从，
计算一定时间内脉冲数，得出线速度，然后调用FB41，以1线速度为设定值，2的线速度为反馈值，进行调节U2的频率，从而改变2的线速度

关于线速度算法我想到的以下两种，（我感觉2应该精确点？1的两个脉冲之间有时间间隔，哪位大哥有好的精确的办法？）：
1、 数指定时间内脉冲数
速度=（指点时间内采集脉到冲数/总脉冲数）*编码器每圈线走长度 / 指点时间
比如说1分钟内我采集到脉冲数为50，那么线速度为
（50个/100个）*5米/60秒

2、 指定脉冲数看数这些需要多长时间
速度=（指定脉冲数/总脉冲数）*编码器每圈线走长度 / 所需时间
比如说采集80个脉冲我用了2分钟，那么线速度为
（80个/100个）*5米/120秒

如何先让两条线上的那两个点A,B对齐，然后如何保持让他们齐头并进
先让1线找到IP1的原点脉冲停下，2线找到IP2的原点脉冲停下，然后重新启动？ 线要暂停一起停？
有没有什么办法可以在过程中自动让两个原点对齐？
什么时候开始PID调节，什么时候复位，怎么减少误差？

位置同步应该怎么做？线速度同步应该怎么做？