猜你就是因为这。告诉你吧。与6ra70配套的编码器很多很多。
推荐你两款，欧姆龙的（价格便宜），图尔克（德国）的(价格贵）都可以。当然，其他品牌的也没有问题。
原则：1.供电电压最好选择15V的（尽量不要选用5V的）；2.编码器输出：采用集电极开路型，也就是说需要外界上拉电阻的那种形式的；3.编码器脉冲数：360或者600即可（因为你只用于速度控制，脉冲数不必太多）；4.要买正交型的编码器。要三个信号的。其中两个信号是相差90度的360/600脉冲（每周），第三个信号是每周1个脉冲，也叫零脉冲信号。
上述编码器原则上可以直接接入6RA70的编码器输入端子，但是如果你的主机与控制装置距离较远的话，在进入装置接口端子之前，最好加一级驱动电路。目的是消除由于长距离造成的信号噪声，并对信号整形。使转速实际值信号可靠输入。