楼主的问题提的好。这是个控制上常见的问题。在西门子的直流传动装置中，这种特性被称作“软化特性”（中文意译），使能他，不就得了。应该是很简单的。但是你应根据自己的控制需要，设置（调整）好软化特性的斜率（%）。
另外，根据你的实际需要使系统的调节特性改善（变软）还有很多的方法。比如把放大倍数降低、积分时间加长，这是另一种形式的软特性。负载突变时，转速也跟着变化，稳态时转速还恢复原来的值（在给定不变的情况下）。
把PI调节器改为P调节器，使系统产生静差又是一种软特性。
还有...，我不说了，自己动脑筋想想。还有许多的方法可以做到，给定不变，转速随负载的变化而变。
总之，随你的便。想怎么变软就怎么变软。西门子的装置是个可变化的平台，随你任意的改变以适应现场工艺的需要。