我现在调试一台复卷机，放卷电机部分我是这样做的,就是始终给一个反向的速度给定也就是饱和给定,来让放卷电机转矩限幅来达到控制张力的目的,其实这也是一个常用的方法,可是遇到这样一个问题,在每次建立张力的时候,电机应该是往反方向转然后将纸绷紧来建立张力,可是在刚打开张力的时候电机总是先往正方向转一圈然后才往反方向转来建立张力,这样经常会弄断纸,我仔细检查过我的给定是反方向的呀?为什么刚开始要反转一下呢?还有就是在建立张力以后,纸己经绷紧了,可是这是候开机,在开机的初始阶段,放卷部分也是要往正方向动一下,然后才往反方向建立张力,这时候的饱和给定也是反向的呀?真是搞不懂为什么会出现这样一个问题?难道是我的饱和给定太小或是转矩限太小的原因,可是我也没让它反转呀?

请斑主和各位专家帮帮忙,我太着急了,这件事真是头痛呀.谢谢!!!!!!!!