以下是松下PLC的指令:

F356
●简单的使用方法
PWM输出中，逆动作(加热)的情况下
自动调谐要求
简单PID控制
●描述
请事先通过指令或显示器等对设定值(SP)进行设定。
通过显示器等要求自动调谐的情况下，无需上述自动调谐要求程序。
通过R1的上升沿对工作区域DT100 - DT129进行初始化。（但是，仅DT100(MV)可保持）
控制条件为运算周期1秒・微分先行型逆动作(加热)・PWM分辨率=1000。
通过下一次扫描开始PID控制，PWM输出到Y0。
注：PID控制中，执行条件R1置OFF后，PWM输出Y0也置OFF，输出值MV被保持。
通过指令开始自动调谐的情况下，按照上述方法进行编程， R0置ON后，请将R1置ON。
自动调谐正常结束后，R11置ON，KP, TI, TD被设置。
之后，若R1持续置ON，将自动切换到PID控制，PWM输出到Y0。
●变更控制条件的情况下
要变更控制条件，则需要变更S4+1~S4+9 的区域。

S4: 分到输出(MV)・控制模式的指定区域・自动调谐相关区域・运算用工作区域。
建议设置到非保持区域。此外，请勿将该区域的数据用于其他用途
输出(MV)・控制模式区域(通常在初始值下使用) 初始值范围
S4 : 存储运算结果的输出值(MV) k0 k - 10000~10000
S4+1: 指定输出值(MV)的下限值 k0 最小k - 10000
S4+2: 指定输出值(MV)的上限值 k10000 最大k+10000
S4+3: 指定100%输出带(PID不控制的范围) k0 k0~80(%)
S4+4: 指定控制周期(TS)。设定单位=10ms,初始值=1秒k100 k1~3000
S4+5: 指定控制模式 (参照下表) k0 k0~3
控制模式 值 例
微分先行型 逆动作 k0 加热
正动作 k1 冷却
比例微分 逆动作 k2 加热
先行型 正动作 k3 冷却
逆动作与正动作的定义
逆动作： 执行程序的测定值下降时，输出上升（例：加热）
正动作： 执行程序的测定值上升时，输出上升（例：冷却）
微分先行型与比例微分先行型的定义
微分先行型：接近设定值的速度较快，但易发生过调节
比例微分先行型：接近设定值的速度较慢，但不易发生过调节