我做过一个放卷控制，利用转矩限幅来控制张力的大小，同时在加减速时来补偿张力，设备己经使用一段时间了，但是总是有这样一个问题很困惑。
在低速运行（15m/min以下）时，或在减速停车到速度为零时，放卷部分应该始终保持张力将纸绷紧，可是有时放卷电机会按照实际输出转矩相反的方向转起来，速度大约在3%左右，而我并没有给这个速度，我给的速度给定是反向的（-10%），也就是说即使是断纸了，电机也应该反向转速度为-10%左右，没有道理向正向转呀？更奇怪的是这时的电机输出转矩r007也是负的呀（-4%左右）它为什么会向正向转呢？这时也没有外力拉着它，完全是它自身在旋转。
这时的曲线我也记录很多次了，所有曲线都是正确的。
这个问题我己经问过一次了，可是始终没有解决，也可能是我描述的不清楚。
而停一下，在不带纸情况下，单独建立张力就不会这样，而且将转矩限幅放大到一定程度也不会出现这种情况，可是生产工艺有时不允许放大张力限幅呀。
总之就是在没有外力拉的情况下，电机输出转矩是负的，可它的转速为什么会是正的？这一点是最让我想不通的。
请教班主和各位高人帮忙分析一下，我很着急，谢谢！！！！！！！！！！