VAR_INPUT
Init : BOOL; // Initialize//初始化
ActPos : REAL; // [mm][癩 actual position value//当前实际位置
PT1 : REAL; // [ms] low pass time//低通时间？
Cycle : INT; // [ms] CPU cycle time//CPU循环时间
END_VAR

VAR_IN_OUT
OldPos : REAL; // [mm][癩 last value//上一时刻位置
v : REAL; // [m/s][?s] Speed//速度
END_VAR

VAR_OUTPUT
VOut : REAL; // [mm/s][?s] Speed//速度（mm/s）
END_VAR

VAR_TEMP
v_p : REAL;
v_raw : REAL;
END_VAR

BEGIN

IF Init THEN

OldPos := ActPos;

v := 0.0;//初始化则将当前位置赋值给OldPos，并令v等于0

END_IF;

v_p := ActPos - OldPos;//这句话什么意思？//下个扫描周期，将当前位置减去初始化位置（以后的每个扫描周期都是第N+1个扫描周期位置-第N个扫描周期位置），即可看作物理学中位移信息。

OldPos := ActPos; //这句话什么意思？第1个周期时，v_p=0，第2个周期时v_p=pos2-pos1，然后另oldpos=pos2。。。。。则第N个周期时V_P=pos(N)-pos(N-1),第N+1个周期时，V_P=pos（N+1）-pos（N），依次循环。

// mm/ms deg/ms

v_raw := v_p / Cycle; //这句话什么意思？//一个周期的位移/扫描周期便是上一个周期的速度


// lowpass

v := v + Cycle/PT1 * (v_raw - v );//这句话什么意思？//注意到V是IN_OUT变量。则第N个周期时此出v的值是第N-1个周期的V，即上一个周期的速度值，于是可以这样认为，上个周期的速度v+（本周起计算的速度v_raw-上个周期的计算速度v)*修正系数Cycle/PT1
// only 2 digits

VOut := DINT_TO_REAL (REAL_TO_DINT(v * 100000.0)) / 100.0;//这句话什么意思？
双整型的v转成实型后除以100.0后再转成实型，应该是为保持精度设置的，精度应该是小数点后2位。

其实写plc程序除了逻辑思维好、熟悉各种特性外一定要对微机原理有了解。

你这个程序是ABB的还是哪的啊，西门子的我没见过 IF THEN的语句啊
西门子的FBD和类似汇编的用法很不错，其实熟练的应该是用STL的

最近接触了编程语言发现VACON变频器的NC1131不错，FBD，自然语言，LAD都可以，很灵活的