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回复:S120位置环的控制！

jason_zhao

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论坛等级：游民

注册时间：2009-05-21

普通如何晋级?

发布于 2009-05-21 15:21:11

0楼

quote:以下是引用青梅煮酒在2009-03-24 08:56:23的发言：
S120完成位置环在内的三环控制，其中PI调节器参数需要自己设置吗？问过同行做过的说是自己优化的，我只要给了位置基准值并设置好基本参数就可以了，不知道他回答的是否正确，望做过的同仁给予指点帮助！

"自己优化"指的应该是系统可以自动根据系统的频响特性调整电流环的比例增益和积分时间，从而尽可能地得到比较大的带宽。在这一过程中，系统可能会自动增加电流环的滤波，来消除传递函数中的极点（即幅频特性波特图中在某一频率下，幅频高于0分贝的“尖峰”现象）。

通常，我们不会更改电流环的PI参数，因为电流环的参数是由电机的参数决定的；而电机速度环的PI参数可以在自动优化后再稍做修改，力求得到更好的效果；位置环的比例增益也可以适当修改。

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guzhang

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