请问
我用PLC控制一个液压系统，其中有个地方要用到PLC的模拟输入输出、与比例调速阀还有一个角速度传感器 构成一个闭环控制的系统
用224的CPU
EM231 EM232作为输入输出模块

角速度传感器的工作电压是5V 中心电压是2.5V 灵敏度是25mV/度。秒 输出电压范围是0.3～4.7V

我想，通过PLC模拟量输入输出，控制比例调速阀 ，使 角速度维持在一个相对恒定值，此外，还想通过编程，将角速度传感器的输出量（这里是不是要用到积分算法，我不懂也），转化为角位移，当角位移达到限制值是，就停止动作

我不知道该如何去编程，希望大家帮帮忙，指教一下，怎么编 ，，我一点思路都没有

（初学这个，简单的开关类控制好弄，这种没接触过，希望大家帮帮忙-做毕业设计用的）

谢谢了 这里先