840D全闭环的设置需首先参数的设定
30130<1>,30240<1>,30200编码器数量，31000<1>，31010<1>
带C型距离码数显尺参数30200=2
30240<1>
31000<1>线型尺直线尺
31010<1>线性尺分隔时段。如直线轴：0.02或0.04。 旋转轴：0.01
31020<1>每转的编码器标志如（直线轴）2048旋转轴36000
31400<1>编码器直接安装在机床上（旋转轴：1）34000此轴带参考点凸块（直线轴和旋转轴：
此外还需进行参考点参数的设置
34060<1>参考点脉冲的最大距离
34080<1>参考点距离
34090<1>参考点偏置
34200<1>回原点方式
距离码时直线和旋转轴：普通尺为34300<1>参考点标志距离（如：直线轴：40或80。旋转轴：30）
34310俩个参考点的间隔（如：直线轴0.04旋转轴0.01）
34320轴编码器运动方向相反（更改显示方向。）
PLC的设定，闭环设置时，要将相应轴的DB..DBX1.6设置1
以上闭环参数与PLC的设置仅供参考。关于培训资料的下载我没听说哪有，你可以到网上去找一下，建议可以参考看一下简明调试手册