网里可以找到插补的算发，我曾经看过。大概知道是什么回事。
如果用200做插补，只能用软件模拟计算，一个周期计算一次。计算一次发一个脉冲（这是最高速度）。使用1毫秒的定时中断启动计算是否现在要发一个脉冲。前一个中断计算X轴，并关闭Y输出。下一个中断用于算Y轴，并关闭X的输出。按照这个尺度，只能发500HZ的脉冲。
程序运行时间方面，中断程序应该在1毫秒计算完成，没有问题。都是一些加发乘法。
如果能容忍这个速度的话，我推算200可以控制两轴的直线及圆弧插补。只要有插补计算理论的话你可以的。
假如用伪插补先计算完X轴Y轴的脉冲和暂时速度，然后用多段包络执行脉冲。那么速度可以较快。但是精度不行（管线只有255段，就是说圆一个分量上最多就是255段直线）。而且不能过象限画圆。（因为过象限要反向，需要更改伺服的方向信号。同步极困难。