试着回答：
1.直流机电机反向的方法很多，除了你说的，还有电枢反接或者修改装置的控制字反向（P671=0);采用修改控制字的方法最简单、最省事；
2.停机励磁参数P257一般设置为0，但是针对频繁启动和制动的场合，（ON/OFF1频繁操作的场合），P257设置为0就不是很合适了；那个P103的参数，可设置可不设置。对于深度弱磁升速的系统，要设置励磁的下限，一般情况就用不到了；
3.电机的优化，仅仅对电机本身优化就可以了，但是如果有条件的话，带上他的传动系做优化效果会更好的。比如，变速箱、传动轮、滚筒等，但要注意，一定要空载做辨识；
4.6RA70编码器接线如果是5V供电，需要外部单独供电。将外部编码器的供电电源的地，与主板的编码器电源地共地。就可以了。然后P142=0要设置。