一个主题让两位同志得到了首个精华帖，非常不错。
我个人认为，两个方案各有千秋，适合不同的工艺要求。
参数组切换的死穴在于：参数组切换时只能在系统停止状态下进行！因而这注定了用参数组切换的方法不适用于在本地/远程控制时无扰切换的要求。但这既是缺点，也是优点：可有效避免因误操作时导致的系统停机，也就是说，在系统运行时，你是无法用另一种控制方式启停系统的。
使用工艺参数的死穴：因可以实现不停机切换，因而如果考虑不周，有人误操作时会导致切换后的速度、转矩给定、系统状态与期望值不同，或有很大的差异。比如说如果想做无扰切换，那你必须考虑切换前后的速度/转矩给定相同！这在从上位机控制切换到装置本身控制时问题不大，但在反向切换时问题就复杂点，要求程序中也要捕捉装置的状态与实际值。
从而，个人觉得，参数组切换的方法是最安全、最简单的，虽然完成不了无扰切换。
使用工艺参数自己编程的方法是灵活与功能强大的，但对参数设置者的要求更高，需要考虑的事情更多，需要设置的参数也非常多。而且就WRP0的参数设置而言，即便是加上huanghuang的后期考虑的参数设置，也会出很大的安全或工艺事故的。