刚接到一个项目，项目由一台PC，一个PLC，两个变频器，两台电动机，电动机的转速（模拟信号）和位置（数字信号）通过传感器传到PLC，PLC给变频哭速度调节信号，再由变频器各自控制一台电动机。现在的问题是PLC与PC要进行CAN通信，我打过seimens的咨询电话，他们说seimens不支持CAN。请教达人推荐几种解决方案。
我自己有两种方案：方案1，采用CAN转485的转换器，从PC机接到PLC上。这样的话，就要在PLC上编写CAN的通信协议。方案2，采用Schneider在PLC（支持CANOPEN），直接与PC机连接。
我存在以下问题：1.速度的回馈是不是要采用PID调节？
2.PLC（不支持CAN）中CAN的编程是不是比较麻烦？
3.如果是Seimens的PLC，在节约成本的前提下，哪个系 列的能较好实现？