前些天做了个实验，两台6RA70，实验1模拟量，2装置点对点，3 DP通讯，传输转矩给定结果如下：
1 模拟量延时10~13.3ms，纹波0.5%,另有固定滤波1ms对给定波形造成一定延迟变形。
2 点对点 延时3.33~6.67ms，无纹波变形，115.2khz
3 DP 延时 10ms ，无纹波变形，1.5mhz
造成延迟的主要因素还包括6ra70处理周期3.33ms为单位，如果为6se70处理周期较短可能速度更快，而且se70模拟量固定滤波很短，模拟量通讯会更快。dp方式因为只配置了两个站程序量也为最小，可能实际应用中处理时间还会延长。
结论：对直流装置点对点就是不错的选择了，对6se70从处理时间上 slb（同步）快于点对点（延时3ms以内）快于模拟量（小于10ms）快于dp（一般大于10ms)。而模拟量数模变换及电信号的干扰也会造成主从的不同步。
对于硬轴连接的两套系统，主从同步要求交高（有说法要求电流传输时间延迟小于10ms）此时dp如果从站较多程序量较大采用dp连接的普通办法就不行了。模拟量勉强，如果要求高，也不能采用。
如果是软连接，或走行控制等这些方案都可行，当然通讯速度越快同步效果越好。
用dp装置直连方案还没试过正在找软件呢。