1.
模拟量到数字量转换器的12位读数是左对齐的。最高位是符号位，也就是说最低的3位是没有用的，始终为000，所以为了得到真正的模拟量值需要右移3位；
2.赋值给PID运算的一定是0-1之间的数，举个例子说：
一个水房要保持一定的水位，输入反馈为水池底部的一个压力传感器，输出装置为一个阀门开关0-270开度，假定阀门的另一端一直有水，这样就组成一个简单的PID回路：
【输入反馈】压力传感器【0-10Bar，4-20mA】
【输出 】阀门 【0-270度，1-10V 】
【设定值 】要求水深5米

通过上述可以看出来，输入反馈，输出，设定值单位都不一样，如何解决呢？

PID里是这样解决的：将输入反馈，输出，设定值都除以他们的最大范围，得到一个0-1之间的数，需要输出的时候再将0-1之间的数乘以最大范围就可以了

当然上述的设定值与反馈值不是一个单位，需要将设定值5米转换成相应的Bar单位如3.5Bar，将3.5Bar/最大压力10Bar=0.35 这就是设定值；

明白了没？