不一定，输入是0-1之间的值，经过公式：

Mn = Kc * en + KI * en + MX + KD * （en--en - 1）



输出变量是由上述运算产生的，所以在每一次PID运算完成之后，输出值
被限定在0.0~1.0之间。
如果使用积分控制，积分项前值要根据PID运算结果更新。这个更新了的值用作下一次PID运算的输入，当计算输出值超过范围(大于1.0或小于0.0)，那么积分项前值必须根据下列公式进行调整：

MX = 1.0 - (MPn + MDn) 当计算输出【Mn > 1.0】
或
MX = - (MPn + MDn) 当计算输出 【Mn < 0.0】

其中：
MX 是调整过的偏差的数值

MPn 是在采样时间n时回路输出的比例项的数值

MDn 是在采样时间n时回路输出的微分项的数值

Mn 是在采样时间n时回路输出的数值


这样调整积分前值，一旦输出回到范围后，可以提高系统的响应性能。而且积分项前值也要限制在 0.0~0.1之间。