6SE70整流回馈单元+逆变器160kW,拖132kW西门子8极电机,无编码器,电机通过齿轮减速机带动一个旋转负载(斯惠顿杠杆机构,一端为旋转轴,另一端用于挑起工件),如下图:

(经过机械计算,传递到电机轴的最大扭矩不到电机额定转矩的1/5。)
调试时,有时刚旋转了一点角度,由于杠杆一端受重力作用,电机就带不动了,反而倒转。有时能转过最高点,但还是因为重力作用,电机又会被负载拖着加速。
变频器停止时会报几秒钟的A35报警,有时带不动负载时报F015故障。
控制方式为不带编码器的矢量控制(P100=3)。
不知怎样才能加大电机的输出力矩、克服重力的影响?