四书五经讲得很具体了。
软冗余的切换时间与控制系统不同而不同。在切换时故障诊断最为占用时间，一般在1秒或更长一些。
在设计软冗余系统中要尽量减少并合理规划冗余I/O、冗余数据块的数量。通过
调试试验将CPU的扫描周期设为一合理最佳的时间，这样会或多或少可缩短切换时间。
如果CPU的故障是停机或断电，则故障诊断为大约100－1000毫秒，315－2DP同步1000字节的数据所需的时间大约为200－300ms，8个DP从站的切换时间在100ms左右。您可以在软冗余手册当中找到关于切换时间的具体说明。
见《软冗余手册》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/AS/manual/1137637.pdf
其中：
4.5 Switch-over Times for ET200M DP Slaves
4.6 Fault Detection Time for Faults on the Redundant-backup System