对于1，是的。原来转速调节监控的故障就要屏蔽，改用工艺调节器的。这点不是很难，难得是原来的转速环没法屏蔽掉。只能用P100=5的方式来解决。也是挺讨厌的。哦，对了，采用P100=5是可以的，用工艺调节器做转距调节的外环，然后将默认的转速调节器给定置零。并且只需屏蔽掉堵转的故障F015就可以了。我的扭矩闭环就是这么做的。
关于2，一般设置1S最好，计算的时候省事。也就是规格化的时候省事，我一般考虑加速度最高值不会超过1g（重力加速度9.8m/ss），所以我把10m/ss对应100％输出，把微分器设置为1秒，就省去一个计算的系数。微分器的输出要有滤波环节，否则波形不好（从录制的波形看），还要加入系统最高转速的计算。这样，系统的加速度即可标量化。可以显示监控，也可以参与控制，我感觉最得意的就是这个，是自己的“杀手锏”。
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