主从控制方法论？好大的题目，好大的口气。方法就方法呗，干嘛还要方法论呢？嘻嘻嘻
其实楼主说的工艺要求，就6SE70来说那应该是绝对可以实现的。对于计算机（包括PLC在内的智能控制）而言，有什么难的？不论是在线的转换还是离线的转换，都没有问题。好像许多的主从控制都是这么设计的，从机可以预备做为主机，“从”既可以单独的主动，也可以辅助的从动。
6SE70的自由功能块是免费的，按照自己的现场要求搭专用的逻辑控制单元就是了。针对离线的转换，完全是逻辑控制的事，基本没有难度即可实现，只要逻辑是对的就OK了。针对在线的转换，那就需要些技巧了，当然也需要些自动化的专业知识和能力。关键是实现“记忆”当前的运行状态，才能“无缝”转换。
那么，“当前的运行状态”都有什么内容呢？基本参数就是两个，转速值、电流值。从变主是记忆当前的转速开始；主变从，是记忆当前的转矩开始。