只所以说不上来叫什么故障，是因为我在之前和之后的N次运行中从来没出现过这个故障（在参数和工况不变的情况下）。
　　我用无编码器的适量控制（P100=3）控制一个旋转负载（经减速机），负载每旋转一周为一个工作周期：
　　从原位启动到4Hz，转动一定时间后加速到20Hz，再转动一定时间后减速到5Hz，再转动一定时间后加速到15Hz，当旋转负载旋转到一位置时（由接近开关检测）减速到6Hz，当旋转回到原位时停止。
　　今天试生产，前面几十个周期都很正常，但中间开始出现问题：在由15Hz减速到6Hz的过程中突然报A042报警，然后电机就停止了，在随后的十几个工作周期中都出现了这个现象。
　　奇怪的是：在出现过这十几次故障现象后，运行又正常了，一直工作到下班（约200多个周期）都没再出问题。
　　下面是正常工作的曲线图:

　　下面是出故障时的曲线图：
　　可以看出在5Hz之前都差不多，但在过了5Hz之后，出故障的截图中速度偏差明显变大，而且当由15Hz减速到6Hz的过程中，速度急剧降低至0并振荡；还有一点很奇怪，就是在给定曲线已经由6Hz降到0后，又多出了一个锯齿般的给定，而我的控制中根本就没有这个给定。