先抢一个沙发。自己坐。
通过最近的鼓捣和试验，感觉MM440的软体设计理念很不错，给出用户的应用平台也很丰富。关键是如何的认识他并应用它。就拿转速调节器来说，说他简单却是简单，因为PI参数就是值的键入，没有自适应的应用平台。非常简单的一个调节器。其实，它的功能应有尽有。自适应是软件内部做好的，无需你介入，就像傻瓜相机，是自动的，惯性补偿我认为是隐含的，以前我没发现，就是通过直流的6RA70和工程型的6SE70认识了“系统启动时间”的概念，现在发现了MM440也是相同的理念。不过那个P1496的加速预控似乎不太好使，我试过空载的时候，电机外壳有“突突”的跳动。去掉了这个预控，电机运行很平稳。还有就是这个下垂特性和积分分量选择功能，为你提供了针对特定工艺控制发挥的空间。这很好。嘿嘿
关于MM440的辨识和快速调试，Y版在置顶的帖子里有很详细的介绍了，这里不赘述。但是今天看了一下，有更新的MM440的SLVC建模鉴别例程，感觉新的那个太简单了，操作是好操作，但是不是能准确建模有些疑虑，不如老贴那个详细和认可。老贴判定需要多步骤，但是逐步逼近的，也符合电机模型模拟的规律，新贴似乎两步就搞定了。有点晕晕的，需要实践来确认。
推荐大家再去读一读Y版置顶的那个关于MM4调试的帖子，里面的若干文章有点像教科书，很受益，很有滋有味。^_^