谢谢老兵，不过说明书说速度调节器的优化时要设定p200或p745才能执行。

昨天先是脱开减速机空电机优化了一次
脱开减速机，空电机的优化参数：
P110=0.028 P111=0.48 P112=5.0 P155=0.07 P156=0.021 P255=5.61 P256=0.1 P826=25
P225=2.04 P226=0.266 P228=266


后来带负载优化也过了（P100加大到1200A）优化的参数如下：
P110=0.028 P111=0.48 P112=5.0 P155=0.07 P156=0.021 P255=4.44 P256=0.1 P826=25
P225=0.6 P226=0.8 P228=800
但是优化后系统运转启动时输出转速跟随非常慢，电枢电流非常大，达到了额定电流的70%多，全速运行后大约为50%-60%，但是负载不是最大，电枢电流超出了设计要求。另外有时报A031故障，不知道为什么，是不是优化的不好？
打算重做一遍速度环优化，但是做了好几遍又报F050故障，故障值为22，p100增大到1400还是过不了。

以上优化都是在P236=30的做的优化。