ZZJ1382：
6RA23属于半数字式控制装置，所以自动优化一般有可能不太合适，还是手动优化和经验参数相结合的办法好。
我不知道你的系统功率有多大？惯量如何？对于我的经验，电流环一般采用自动优化即可，P不要超过0.2倍，一般去0.1-0.15倍即可，I参数在20-50ms取值；转速环一般采用手动优化，经验值：P参数在1-3倍之内取值，I参数在400-800ms取值。这两个参数都可以在线调整，所以实际上是在运行中试验设置。另外，一旦确定了I参数，还要将速度环实际值（反馈）滤波参数=I参数，（这是西门子推荐的设置方法）
以上的情况，是我的使用数据，不知你的控制工艺是什么，但是你的电机功率如果在30KW以下，并且没有什么特殊要求的话，我想也应该可以。我的系统一般不追求快速性，而强调稳定性，另外系统希望调节特性软一些。对于你，可以根据自己的情况调整，但是转速调节器的P值不要太大我推荐你不要超过6倍。积分时间I可以长一些，最好不要低于400ms以下。
还有，出现转速波动，也不一定是参数设置和优化的问题，还有可能是EMC的问题，用示波器观察主给定和速度实际值信号噪声情况，处理好现场的信号噪声，使系统恢复稳定运行。
祝你好运。
如果还有问题，向斑竹求助。