D一般在大滞后系统中用，就是说被控制系统太过“迟钝”，等你控制量加大时它变得很慢慢，等它差不多到达设定值时，你一路减少控制量直到0，它还是不会一下子变小，总是向着刚才的变化方向变得偏离设定值很多时才慢慢往回变，一句话就是系统的变化总是慢过你调节的量，这时就要用到D。D的目的是超前调节，就是当被控制系统变化时，其会根据被控系统的变化速度输出一个相拟微分的量叠加在PI量的上面，当被控制系统向正的方向变化太快时，其会输出一个负的量叠加在PI量上面，当被控制系统向负的方向变化太快时，其又会输出一个正的量叠加在PI量上面。所以D的输出是与误差无关的，只与误差变化的速度有关，这就是其超前控制的机理。