斑竹是不是在出题目了？
我至今认为，6RA70的自动优化非常好，这是针对我的控制工艺使用而言。也许，我所使用的控制方式与教科书中典型示例相近？也许，我所使用的功率范围是中小功率的缘故？总之，我没有发现通过自动优化所得的参数有什么不合适。而是很好用。我特别观察了采用6RA70自动优化的两种不同惯量（大惯量和小惯量）系统的优化结果，所优化的最终效果（动静态调节特性）均很满意。我最欣赏自动优化中的惯量补偿作用，他是系统能够获得动态平滑过渡的关键。当然这仅仅是我个人的体会与感受。到目前，我还没有遇到一台因自动优化造成系统控制参数不合适的情况。所以我充分肯定6ra70的自动优化功能。并赞扬他。
6RA70的软件版本已经改了许多，好像从自动优化的过程中，有所体会不同版本的自动优化方法。总觉得老版本的优化结果没什么问题，而新版本的自动优化增加了一个速度调节器软化特性的参数，有些不适应，但现在正在渐渐摸索与习惯他的设置。