追求响应速度要量力而行。这里有一个系统总惯量与电机惯量之比物理量需要注意，如果这个参数值较大，过分的追求系统响应速度，会出现电机震动现象，查看以下转速调节器的Kp，你会发现他有可能大于20以上了。这种情况就明显的不合理了。当系统总惯量与电机惯量之比较大时，要适当的增加缓冲、降低Kp，会收到较好的调节效果，系统的固有惯性在那里摆着，想快也快不起来不是？还是稳中求快吧。
很巧，昨天和今天我分别优化了两个惯量比不同的系统（采用6ra70装置），输入了相同的优化条件以后，优化的结果，惯量比大的那个系统的Kp竟然等于40多倍，太邪乎了，根本没法用，而惯量比小的那个系统的Kp等于4倍多，运行起来就没有什么问题。（注：惯量比指得是系统总惯量与电机惯量之比），调整了惯量比大的那个系统的优化条件，也可以得到合适的Kp值，是谁决定调节器优化的合理否？在新版的6RA70装置参数中好像是P236。
有条件和兴趣的同行，可以玩一玩自动优化，真的很有趣。其乐无穷。