对于Simotion D的20005故障，需要具体问题具体分析。要关注Simotion D缓冲区中和20005一起出现的驱动报警号。在缓冲区中都是先出20005再出驱动报警号码。但是实际上20005一般都是由于驱动报警引起的。



对于伴随驱动报警F7900的20005，倾向于认为由于程序或者负载本身的原因造成的。其他比如伴随驱动报警F30002（直流母线过电压），F30021（功率模块接地故障）的20005，报错的信息不是很符合逻辑，倾向于认为硬件有问题。



应对20005的措施：

升级项目到最新版本的Firmware（当前为V4.1.4.1）
在拓扑中将DriveCliQ节点的比较等级改为high（默认就是high）。
优化系统拓扑结构，优化程序，降低/平衡系统负载率（Simotion D与CU320/CX32）。
重新配置每个Drive，在配置时勾选“read out motor again”（对于DriveCliQ电机）。
将Simotion D的CF清空，升级到最新版Firmware，然后将项目写到CF卡中（load to filesystem）。系统上电后等待自动升级完成。Power Unit的Ready灯0.5HZ闪烁表示正在升级，2HZ闪烁表示升级完成。最后可以用电脑连线Simotion D查看状态，如果只有要求上电的warning，没有其他错误，说明升级成功。再次上电即可运行。
之后需要重新优化每个Drive的速度环和每个Axis的位置环（勾了read out motor again会重新计算P340）。
采取上述措施之后继续观察机器运行状态，如果还有20005报警产生，就要考虑更换电机模块或者伺服电机。更换之后再观察机器运行状态。