非常高兴能有人已经从产品本身的功能脱离，探讨一些产品之外的话题，我可以提供一点建议关于此问题，年前我曾将作过类似的控温，您的问题有两个可能
1.数学问题，绕来绕去、可能是很低级的数学问题，验证的办法很是简单，您只要观察8个双字的PID区，抛开所有的变换，只看0-1之间的小数如果设置单元的小数部分与实测部分的小数值已经接近，就证明您的数学变换有问题，如果设置值与给定值已经接近，任务已经完成了
2.PID 参数不合适长时间达不到目标值

另外，我认为ZANE的经验值得学习，关于饱和问题我有切身体会，当我想把温度从50度的稳态改为48度的过程不小心设为4.8度然后立即更改回48度的时候温控就飞走了，这就是饱和吧，我会试验Zane的建议，先谢了！
希望此帖的发起者对我的回复予以响应，我会期待您的结果！