IPOTask是系统任务，用户不能分配程序给该task；
IPOSynchronousTask是用户任务，用户可以分配程序给该task，其执行的优先级高于IPOTask。
你提到的比率如果是说set system cycle clocks...里面的比例，那是指相对于DP cycle而言，其他周期的比例的设置。例如dp cycle ：servo ：ipo = 1:1:2，那么如果dp cycle是3ms，servo cycle就是3ms，而ipo cycle为6ms。IPOSynchronousTask和IPOTask都需要在6ms内执行完（如果不允许溢出的话）。
如果你说的比率是IPOSynchronousTask的task configuration中的那个百分比参数，那么这个参数表示的则是IPOSynchronousTask和IPOTask之间的关系。例如次参数设置为25%，而ipo cycle为6ms，则表示IPOSynchronousTask的运行时间不能超过1.5ms（6*25%）。
不知道解释清楚了没有？