我公司的一条生产线采用西门子s7-300PLC，通过ProfibusBus总线连接MC伺服驱动器，最近几天，其中的一台出现故障，更换新驱动器（型号相同），将备份的参数通过Drivermonitor下传。上电后至BOP显示0009，此时时常显示A019报警但启动运行后出现F051报警。监控状态字、及编码器反馈值（注PZD3、PZD4为速度实际值，PZD5、PZD6为编码器反馈值），状态字为：0000_0001_1011_0001。编码器反馈值与设定值不一致。检查驱动器参数，未发现不同，对比检查确认编码器板、伺服电机、电缆无问题。再次更换新的伺服驱动器，仍然出现同样问题。