“这个很简单的，距离等于速度乘时间嘛。。。 ”
这个不是很难，但绝对不是很简单。因为机器可能会停止运行，用时间就没办法判断。再加上停电，上电，人为的移动（检修等），写出来并且能有很好的通用性不是个很简单的工作。
“楼主这个程序实现要用数据移位指令。但你采用皮带传动一定不稳定，过一段时间就会发现控制乱了。

皮带会打滑，滑动经过一段时间累积起来是很严重的。所以你用编码器做定位控制没有意义。 ”
这个控制与皮带打滑有关系，但不是你想像的累积，仅仅累积到半个皮带的周长。在这个区间内不会产生太严重的偏差，所以不会乱。当然，如果皮带严重的打滑，比如说有10%以上，那这个设备机械部分也无法使用了，需要检修调整。
如果方便的话，可安装一个电眼，来作为参考点，判断皮带的滑差。从我做过的案例看，如果皮带不是特别长，或者滑差严重，这个没有太大意义。
做过不下几十个应用，没有出现过问题