那个密度控制，单以密度反馈进行控制调节过程中难免会出现难以避免的动态误差，对于这中变化频繁且幅度较大的误差，我认为可以引入前馈控制，外加专家数据库的模糊控制，具体看情况。因为洗煤密度控制有下面几个特点，
1，系统多变性与随机性，如给煤多少，给水量，
2.系统非线性严重，主要测密度的不能以常规仪表测量，通过间接手段
3，系统具有较大的时滞，因为你存煤容器大，采用常规控制如遇突发扰动容易产生较大的超调。
你采用常规的PID控制是增量式PID（根据采样原理），虽然简单，但存在一个问题，一旦整定完毕，系统出现较大参数变化，系统很难再回归稳定。
对于这种控制系统，可以采取简单的模糊控制，说白了就是建立一个经验数据库，可以存在DB中，根据系统状态，实时调节PID参数，
对于这种PID控制有几个好处，
1，在偏差较大时，调节P，提高系统响应速度，避免系统出现超调
2.微分作用调节系统动态特性，减少超调量，缩短调节时间
等等，这个可以自己分析，一定要根据系统特性。
所谓的专家控制就是弥补常规PID不能在线调整的缺陷，专家数据库的建立还是要你在现场不断的实验或者有操作工前期大量的经验积累，形成你的数据库。死区控制是避免你执行机构的频繁动作，应采用PI死区控制。
有时根据洗煤的控制，要加上前馈控制，集合反馈控制，达成前反馈控制复合控制，前馈控制对于抑制由于扰动引起的动，静态偏差相当有效。西门子300的里面的FB80是超前滞后功能块，可以用这个功能块，而不要自己根据传递函数自己编写差分方程，再搞程序，那样很累。西门子既然已经做好，为什么不用他现成的呢。
提供以上两个方法参考，都是在工程上有成功使用的。在平时工作中经常碰到有人搞控制调节出问题，其实有时不是执行机构差，也不是传感器不准，只是有时控制算法选择有问题。
个人认为就目前的控制一般PID就能解决，其实西门子PLC的PID调节功能很棒，首先仔细分析控制系统特点，找到合适的控制方法。这里有个误区有人认为控制理论在实际控制中没有用（大部分现场工程师都这样认为），还有人一味的把现场往控制理论上套（典型的学院派特点），其实都是极化了。
一个好的控制方案应该结合现场实际过程和一些数学的方法，这样能达到很好的效果，比如洗煤控制，你忽略执行机构的效果，一味的分析控制结果，分析反馈，说不定执行机构本来就有问题，或者你用的东西都对，但是你只有常规PID控制，不根据现场调试及操作工反映的情况加以调整也没有用。
今天下午闲来无事，想起在西门子注册了一个号就上来看看，看到论坛置顶帖，随便说几句，没有其他意思，只是希望各位高控制的朋友在现场调试时辛苦的，但要多动头脑，要让我们的付出有价值，不然还不如回家抱老婆睡觉呢，为人类的繁衍伟大事业做出贡献呢