一台复合牵引设备，采用7.5KW的MM440(开环矢量方式）控制7.5KW的4极电机，电机通过减速机采用链条传动方式拖动辊子运转，50HZ下的线速度为15m/min.辊子外接一个编码器实测速度，空载情况下，实测速度较稳定，波动率为+/-3%，带载情况下，速度波动达30%，比如设定6m/min，实际速度可低至4m/min，都为下偏差，观察变频器输出频率无变化，输出电流由空载的7.8A变为7.9A.
问题一：为何矢量控制下，变频器不能知道速度跌落而进行自动补偿？个人怀疑是减速比过大，导致负载变化不能有效传导到变频器。
问题二：采用闭环矢量控制能否改善这种情况？
问题三：准备通过与辊子连接的编码器实测速度，再构成一个闭环，在上位采用PID控制，但没有这方面的经验，如果PID参数调不好，可能会导致空载时速度的波动也变大。有没有其它方式？
请指教！