前几天用MM440做卷曲控制做了两种方案：一个礼拜没搞成，换ABB ACS550 OK
1：开环转矩控制
P1300=22
P1500=755.0
问题1：转矩给定较小时电机抖动，甚至反转，低频静态很不稳定。估计是 电机模型没有建立起来，反复做了电机识别没管用。总之没有西门子说的那没好。
问题2：如果给定值稍大，线材较松或空载的时候总是飞车报警。开车时要先把转矩调小，操作工都烦了。

2；速度给定，转矩限幅
问题1：在堵转时，或静态时电机抖动，张力不稳定。
问题2：如果转矩达到限制幅值会有报警

我在现场搞了一周，最终很难达到预期效果，没办法换了ABB 550开环转矩控制。在这里提醒朋友们用440做转矩控制要慎重。