刚才翻帖子的时候无意看到 fzxsz 回帖说感觉伺服好复杂，正好自己最近也在研究伺服（为啥要说研究呢，因为觉得这个词够装B）
上周同事无聊，找了个借口说是灰尘过多就把公司的一套西门子伺服给拆了。当时我正好旁边就简单的看了，其实总体感觉跟变频器差不多，内部也是由几块可拆卸的控制板组成。只是处理器的性能好一些，板子做工好些。
我们通常所讲的伺服装置是由：指令部、控制部、驱动检测部。三大部分组成
指令 电力供给
控制器-------------伺服放大器----------------伺服电机
信号 ! 反馈单元 !
!__________________________!
指令部即：控制器（定位单元）大部分情况下就是CPU上的那个模块，它的作用是发出物体移动至目标位置所需的指令信号、并将其送至伺服放大器。定位控制中使用的指令信号为脉冲信号叫“指令脉冲”伺服电机就是按照伺服控制器向伺服放大器发送的指令脉冲个数转动的。
指令脉冲数：伺服电机转动量
指令频率：单位时间内的指令脉冲数（脉冲/秒）即伺服电机转数
控制部:即伺服放大器 按照来自控制器的指令信号，对伺服电机进行定位控制，同事根据反馈单元的反馈信号不断对误差进行监控补偿。
反馈单元：一般为旋转编码器 不过我也遇到过直流发电机的。