我们索道是主从控制的，更换了电机。
我做了空载的主机速度环、电流环，从机的电流环优化。因PLC程序是老外的写的，我们没发做带载速度环。有保护，跳闸。
前几天，索道更新改造，老外改了程序，两条索道速度无法是实现同步运行。可是原来我们一直工作很好。
索道是大惯性系统，两条索道要同步运行，速度差不能大于0.2 m/s，否则吊箱就集中到一段去，间距变小了。
老外抱怨我改了速度环，他说他从来不做速度环，速度环的参数设定是和SIENMENS的工程师商议、实验了多次才定下的，他都是只做电流环。

想问问大家，是否速度环更换电机后不用做呢？

注：因为同一个厂家、同型号的电机，优化后比较电机识别参数，发现变化很小，当时就认识到，其实可以不做优化。