好，谢谢版主关心。
因为大家仅就PLC给定和保护以及驱动器的 给定/跟随 方面分析问题，没有考虑到大惯性系统 给定/跟随 是有很大时间差的，所以感觉大家对大惯性系统好像不太了解。
对索道而言，支架爬升时可能是电动状态，过了这个支架 就有可能变成发电状态。
比如PLC给定 5V对应3m/s ,给定值设定后 ，第一段可能运行从2.89米/s，加速到3.15米/s 后再减速到2.95米/s， 第二段惯性比第一段小可能在比第一段时间少很多的情况下就加速到在3.05米/s后 再跟随给定值。
若是运行到6米/s 那么，速度波动会更大些，跟随给定时间和跟随误差都会加大。
不知原来怎么考虑的，他修改程序后，3.5米/s-4.5米/s 同步不好，其余速度段可以。
我觉得，如果让我做，
1、我在PLC上给出给定值后，应该由惯性小的第二段去跟随惯性大的第一段。
2、寻找一个合适的 瞬间速度差值 比如0.25米/s ，当速度差值时间 超过设定的运行时间 ，速度仍然不能跟随，再报故障、停车。

大家还有什么好的看法，欢迎继续讨论。