如果是更换装置，可能造成你这种情况的原因就有几个了。呵呵。。我能想到几个常见的，剩下高深少见的原因的请几位版主指教，呵呵。
1.负载太轻是一个原因，首先你的装饰是单象限的吧。如果是4象限的话就应该是I，II之间来回切换了。。
由于速度闭环，在电机轻载的情况下，当反馈的速度值大于给定值的情况下，由于电机转动惯量，无法在一个调整周期内将实际速度值调整到给定值，就只能通过无转矩的方法来进行调整，而在下一周期中检测到反馈值小于给定值，就又翻回正桥工作。造成I和--不停出现。
而在带载的过程中。则可以依靠单象限电流大小来调整速度，就不会翻桥了。
造成以上现象的情况有（我能想到的）：电机功率较大。速度环较硬。电流环未做优化。
2.电机功率和装置功率相差太大（仅是我的想法，现实不可能出现，希望版主帮忙看看这个原因可能出现不）：我认为在电流检测上，6ra70是有一定的检测精度的。如果你拿一台额定电流2500A的装置去控制一台额定30A的电机，在1%额定电流的情况下装置的电流检测很可能误差很大。导致控制精度不够。也会造成原因1中出现的情况。
如果楼主确定负载已经较重，我认为首先应该检测给定，如果是数字量给定，那么给定时有时没有也会造成I，--不停往复。如果给定没有问题，就要通过调试软件监控整条给定链。是否某一给定环节中的开关不停切换导致内部转矩给定or电流给定时有时无。