在调试时遇到下列问题，请大家发表自己的见解：
5机架冷连轧主机架电机，每个机架均采用2台传动装置拖动2台电机主从控制速度系统。1#机架单机设备调试比较顺利，速度稳态精度小于0.2%。2#机架电流环优化及阶跃特性校验均正常，电流环的快速性和稳定性均能满足要求，但速度优化后，电机空载运行时速度很有规律的周期性不稳定，每个周期电机均有咯噔咯噔的异响，此时电流值能达到20%左右（其余时间为2%左右），观察电流波形为每周期有一个类似于脉冲波似的波形（不完全规则）。电流给点、转矩给定、速度调节器输出、速度调节器输出的P分量的波形形式均一致，类似于脉动波（与电流反馈的波形不一致）。请大家帮忙分析原因，谢谢！