1、先请看以下增量型PID算法公式：
e（t）＝SP_INT（t）－PV_IN（t）；
△LMN（t）＝GAIN * e（t）* [1+T/TI+TD/T]；
LMN（t）＝△LMN（t）+LMN（t-1）；
公式中：T＝采样时间周期；
e（t）＝偏差值；
TI＝积分时间；
TD＝微分时间；
GAIN＝比例增益；
LMN（t）＝本次采样时间周期运算输出值；
LMN（t-1）＝上一个采样时间周期运算输出值；
△LMN（t）＝增量（变化量）输出值。
2、SP-INT，PV-IN都为0，输出LMN却是99.2，这是为什么？——这是由于偏差值e（t）＝0，输出值LMN就保持不变了。
3、PID参数的调试和整定，当然是在FB41块中进行了！
4、另外其它的问题，请仔细查看以上PID运算公式后，自己分析领悟吧！