谢谢K版的答复，F042是计算时隙有问题（您可能是说直流吧），按照故障处理方法，因为模型计算需要的自由功能块不能减少，所以只好增加了采样时间，增加P357是会影响系统的控制响应的，但其他5台没出问题啊，尤其第五台的运行速度和电流和这台出故障的基本相同，查看参数，增益和积分时间有较大区别，但我把故障前的参数下载后，电机振动问题消失了，有个现象，出现故障时的空载电机电流很大，电机空载时的电流与系统的动态模型是有关联的，如转子位置检测不准确，所以就推测速度检测不准确了（编码器硬件没做处理），但有个问题是其余的电机没出现振动，所以是否说，采样时间变化加大后，采样信号失真，原有系统的参数不适应被控制对象，引起机电共振，那么通过调整传动参数来解决振动问题。请版主指点