我来掺合两句，不会介意吧。
针对MM4而言，bico与plc可不是一个范畴的东西，前者仅仅是能够实现装置内部软件模块化的组合与搭建，用一些有用的参数互连功能实现个性化的传动控制系统。因为他所提供的自由功能块太简单了。后者则是具有智能化的测控系统，他和装置是并列的，以cpu为核心的计算机系统。打个比方，如果是只使用装置，采用所谓的bico，构建控制功能，那只是有一个“脑袋”的系统；如果是使用plc+装置构建起来的系统，可就是有两个“脑袋”的系统了。后者的“智商”肯定比前者高了。
我知道zane先生是控制高手，好像在运动控制系统（伺服控制）方面很有建树，而且总是在引导plc+装置的系统组合方法。所以很感兴趣的向zane先生提问，能不能把你的plc+装置的系统组合技术路线透露一二？比如，plc与装置的通讯方式，你最偏爱哪一种？是端子？uss？还是profibus?采用了plc以后，是不是还需要上位机（我指得是你习惯的用法）？另外，有没有做过上位机+装置的系统组合（没有plc）？原谅我的冒昧，因为我确实对你的技术思路好奇。谢谢。